ros (1) wsl (1)

win11 是最好的Linux桌面发行版~

安装ubuntu20.04.4

1. 控制面板 -> 程序 -> 启用或关闭Windows功能 -> 勾选“适用于Linux的Windows子系统”和“虚拟机平台” -> 点击确定 -> 提示重启，重启

2. 应用商店安装Ubuntu20.04.4

3. 打开powershell，执行wsl --set-version Ubuntu-20.04 2，将wsl升级成wsl2。执行wls -l -v检查，若输出的wsl版本仍为1， 下载 wsl内核更新 然后重新执行wsl --set-version Ubuntu-20.04 2

4. 运行linux gui程序：使用 WSL 运行 Linux GUI 应用。可以安装个gedit试下能否打开。

安装ros

1. 替换国内软件源：sudo sed -i s@/archive.ubuntu.com/@/mirrors.ustc.edu.cn/@g /etc/apt/sources.list

2. 添加ros源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置密钥：sudo apt-key adv --keyserver 'http://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装ros：sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 安装依赖库：sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

6. 初始化rosdep：由于国内网络环境，建议使用rosdepc：

        sudo apt install python3-pip
        sudo pip install rosdepc
        sudo rosdepc init
        rosdepc update
   

7. 配置ros环境变量：echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

8. 测试ros，打开两个终端，分别输入roscore 和 rosrun turtlesim turtlesim_node，这时候就可以看见小海龟啦。

9. 测试gazebo：在终端输入gazebo，就会打开gazebo窗口。如果在“运行linux gui程序”这一步安装了nVidia驱动，那么这时候应该是自动跑在独显上的。可以打开资源管理器看下GPU占用。

10. 设置缩放：如果使用的是高分屏，会发现打开的gazebo字体非常小。通过以下方式打开缩放支持：在c:\ProgramData\Microsoft\WSL下创建一个名为.wslgconfig的文件，其内容如下：

        [system-distro-env]
        WESTON_RDP_DISABLE_FRACTIONAL_HI_DPI_SCALING=false
    

    关闭wsl后重新启动，再打开gazebo会发现字体变大了，但也变模糊了（也许这就是该选项默认不打开的原因吧）。

配置vscode

1. 在wsl安装的ubuntu里安装wsl：sudo apt install wsl

2. wsl通过/mnt挂载Windows目录，比如要打开的目录是Windows的D盘下的test，那么可以cd /mnt/d/test

3. 打开vscode：在test目录下执行：code .。在打开的vscode中，安装插件Remote-WSL。安装完毕后退出。

4. 重新打开vscode：重新vscode .，这时候就是在wsl环境下的了。左下角可以看到WSL:Ubuntu-20.04

参考资料

1. Win10下使用WSL2安装ROS1并使用独显的方法
2. Windows11环境下配置vscode与wsl2

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