win11 是最好的Linux桌面发行版~
安装ubuntu20.04.4
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控制面板 -> 程序 -> 启用或关闭Windows功能 -> 勾选“适用于Linux的Windows子系统”和“虚拟机平台” -> 点击确定 -> 提示重启,重启
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应用商店安装Ubuntu20.04.4
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打开powershell,执行
wsl --set-version Ubuntu-20.04 2
,将wsl升级成wsl2。执行wls -l -v
检查,若输出的wsl版本仍为1, 下载 wsl内核更新 然后重新执行wsl --set-version Ubuntu-20.04 2
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运行linux gui程序:使用 WSL 运行 Linux GUI 应用。可以安装个gedit试下能否打开。
安装ros
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替换国内软件源:
sudo sed -i s@/archive.ubuntu.com/@/mirrors.ustc.edu.cn/@g /etc/apt/sources.list
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添加ros源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
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设置密钥:
sudo apt-key adv --keyserver 'http://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
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安装ros:
sudo apt update && sudo apt install ros-noetic-desktop-full
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安装依赖库:
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
- 初始化rosdep:由于国内网络环境,建议使用rosdepc:
sudo apt install python3-pip sudo pip install rosdepc sudo rosdepc init rosdepc update
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配置ros环境变量:
echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
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测试ros,打开两个终端,分别输入
roscore
和rosrun turtlesim turtlesim_node
,这时候就可以看见小海龟啦。 -
测试gazebo:在终端输入
gazebo
,就会打开gazebo窗口。如果在“运行linux gui程序”这一步安装了nVidia驱动,那么这时候应该是自动跑在独显上的。可以打开资源管理器看下GPU占用。 -
设置缩放:如果使用的是高分屏,会发现打开的gazebo字体非常小。通过以下方式打开缩放支持:在
c:\ProgramData\Microsoft\WSL
下创建一个名为.wslgconfig
的文件,其内容如下:[system-distro-env] WESTON_RDP_DISABLE_FRACTIONAL_HI_DPI_SCALING=false
关闭wsl后重新启动,再打开gazebo会发现字体变大了,但也变模糊了(也许这就是该选项默认不打开的原因吧)。
配置vscode
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在wsl安装的ubuntu里安装wsl:
sudo apt install wsl
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wsl通过
/mnt
挂载Windows目录,比如要打开的目录是Windows的D盘下的test
,那么可以cd /mnt/d/test
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打开vscode:在
test
目录下执行:code .
。在打开的vscode中,安装插件Remote-WSL。安装完毕后退出。 -
重新打开vscode:重新
vscode .
,这时候就是在wsl环境下的了。左下角可以看到WSL:Ubuntu-20.04
参考资料
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